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ESP8266/nodemcu에서 servo사용하기

https://github.com/milikiller/nodemcu-firmware 에 보니 servo 객체가 있다.

servo를 다루는 것은 프로그램으로 pwm을 구현해도 되지만 잡음 문제도 있고 신경쓰이는 부분이 많으므로 저수준에서 구현된 것을 쓰도록 하자.

일단 firmware 를 다시 빌드하려고 보니

make
DEPEND: xtensa-lx106-elf-gcc -M -Os -Os -ffunction-sections -fno-jump-tables -g -O2 -Wpointer-arith -Wundef -Werror -Wl,-EL -fno-inline-functions -nostdlib -mlongcalls -mtext-section-literals -D__ets__ -DICACHE_FLASH -DLWIP_OPEN_SRC -DPBUF_RSV_FOR_WLAN -DEBUF_LWIP -I include -I ./ -I ../../include/ets -I ../libc -I ../platform -I ../lua -I ../wofs -I ../include -I ./ -I ../../include -I ../../include/eagle user_main.c
/bin/sh: xtensa-lx106-elf-gcc: command not found
xtensa-lx106-elf-gcc -Os -Os -ffunction-sections -fno-jump-tables -g -O2 -Wpointer-arith -Wundef -Werror -Wl,-EL -fno-inline-functions -nostdlib -mlongcalls -mtext-section-literals  -D__ets__ -DICACHE_FLASH -DLWIP_OPEN_SRC -DPBUF_RSV_FOR_WLAN -DEBUF_LWIP   -I include -I ./ -I ../../include/ets -I ../libc -I ../platform -I ../lua -I ../wofs -I ../include -I ./ -I ../../include -I ../../include/eagle  -o .output/eagle/debug/obj/user_main.o -c user_main.c
make[2]: xtensa-lx106-elf-gcc: No such file or directory
make[2]: *** [.output/eagle/debug/obj/user_main.o] Error 1
make[1]: *** [.subdirs] Error 2
make: *** [.subdirs] Error 2

보다시피 xtensa-lx106-elf-gcc 를 찾는다.
xtensa lx106 용 gcc toolchain이 필요한데...

https://github.com/pfalcon/esp-open-sdk 에서 설치해보도록 하자.

OS X의 경우 case-sensetive 문제로 빌드의 애로사항이 있으니 가상 디렉토리를 만들어서 mount 하자
$ sudo hdiutil create ~/Documents/case-sensitive.dmg -volname "case-sensitive" -size 10g -fs "Case-sensitive HFS+"
$ sudo hdiutil mount ~/Documents/case-sensitive.dmg
$ cd /Volumes/case-sensitive
이런 식이다.
실제로 빌드해보니 2.67GB 정도 차지하니 무식하게 -size 10g 아니하고 -size 3g정도로 해도 무방하다.

http://www.esp8266.com/viewtopic.php?f=21&t=1432
일단 성격이 급하신 분은 여기에서 0x00000.bin, 0x10000.bin이 있는 파일을 받아서 사용하시고

빌드를 해서 쓰려면 계속 따라가보자.
OS X 한정인 얘기지만 make해보면 한참 열심히 빌드를 하다가 오류를 발생한다.
https://github.com/pfalcon/esp-open-sdk/issues/45 이런 오류인 것.
은근 이쪽은 OS X보다 Linux환경을 쓰시는 분들이 많은가보다.

잊고 있다가 최근 글을 보니
idserda commented 4 days ago
Probably not the best solution, but this makes it compile:
In esp-open-sdk/crosstool-NG/.build/src/gcc-4.8.2/gcc, add this line somewhere at the top:
#include <stddef.h>
of the following files:
graphite.c 
graphite-blocking.c 
graphite-clast-to-gimple.c
graphite-dependences.c 
graphite-interchange.c 
graphite-optimize-isl.c 
graphite-poly.c 
graphite-scop-detection.c 
graphite-sese-to-poly.c
불완전하지만 이런 해결법을 내놓아서 esp-open-sdk/crosstool-NG/.build/src/gcc-4.8.2/gcc 경로 아래 graphite*.c들 맨 첫줄에 #include <stddef.h> 를 죄다 추가해줬다.
저장하고 make.
어쨌든 이러면 꽤 길도 지루한 시간 동안 커다란 build 파일을 만들고 xtensa toolchain이 완성이 된다.


export PATH=/Volumes/case-sensitive/esp-open-sdk/xtensa-lx106-elf/bin:$PATH

이런 식으로 toolchain을 경로에 넣고 다시 https://github.com/milikiller/nodemcu-firmware 을 clone한 경로로 가서 make를 해준다.

별 오류가 없다면 bin/ 경로 아래에

$ ll
total 760
drwxr-xr-x   7 spectrum  staff     238 Apr 27 04:18 ./
drwxr-xr-x  19 spectrum  staff     646 Apr 21 05:04 ../
-rw-r--r--   1 spectrum  staff      79 Apr 20 05:03 .gitignore
-rw-r--r--   1 spectrum  staff   45872 Apr 27 04:18 0x00000.bin
-rw-r--r--   1 spectrum  staff  325872 Apr 27 04:18 0x10000.bin
-rw-r--r--   1 spectrum  staff    4096 Apr 20 05:03 blank.bin
-rw-r--r--   1 spectrum  staff     128 Apr 20 05:03 esp_init_data_default.bin
bin $ ls

이런 식으로 0x00000.bin과 0x10000.bin을 볼 수 있다.
준비는 끝. flash 하자. GPIO0은 GND로 연결하고 리셋 한번.

/<esptool이 있는 경로>/esptool -p /dev/tty.<esp8266이 연결된 포트> -b 230400 write_flash 0x00000 0x00000.bin 0x10000 0x10000.bin

flash가 끝나면 다시 GPIO0를 원래대로 하고 리셋.
콘솔 접속 후 servo 객체가 있는 것을 확인한다.
사용법은 간단.

setup(id, pin, servo pulse length) - Start generating servopulses on selected pin
position(id, servo pulse length) - Change servo pulse length at selected ID 
stop() - Stop timer for servo pulse generator

이게 전부.
이렇게 번거로운 과정들을 자꾸 겪다보니 어짜피 Renoise말곤 딱히 시퀀서도 안쓰고 멀티미디어도 안하는데 내가 왜 OS X를 쓰나 싶은 생각이 자꾸만 든다 -_ㅜ)
하긴 맥은 iOS 개발 셔틀이었지;;

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여기서부터 시작하는게 좋아보인다.

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오늘 드디어 손에 넣었다. ESP32 DevBoard!
Adafruit 에서 15개 한정 재입고 트윗을 보고 광속 결제.
그리고 1주일의 기다림. 사랑해요 USPS <3
알리를 이용하다보니 1주일 정도는 광속 배송임.
물론 배송비도 무자비함 -_ㅜ
15개 한정판 adafruit 발 dev board
그놈이 틀림없으렸다.
오오 강려크한 포스
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길이는 이정도
모듈크기는 이정도
코어는 6mm밖에 안해! 여기에 전기만 넣으면 BLE+WIFI!
밑에 크고 발 8개 달린 놈은 FM25Q32라고 32Mbit 플래시메모리
ESP8266 DevBoard 동생이랑 비교 크고 아름다운 레귤레이터랑 CP2102 USB Driver가 붙어있음.
ESP8266 DevBoard엔 CH340G 인데 확 작아졌네.
머리를 맞대어 보았음.
모듈크기는 아주 약간 ESP32가 더 큰데 워낙에 핀이 많고 촘촘함. ESP8266인 ESP12는 핀 간격이 2.00mm인데 비해
ESP32는 1.27mm 밖에 안함.
딱봐도 비교가 될 정도.
https://www.sparkfun.com/news/2017 크고 아름다운 Pinouts

ESP8266 보드랑 별로 안달라보인다.
http://www.silabs.com/products/mcu/pages/usbtouartbridgevcpdrivers.aspx#mac
에서 CP2102 드라이버를 설치하고
screen 으로 연결해보자.
내 경우엔 tty.SLAB_USBtoUART 로 잡혔다.
어디서 기본 속도가 115200bps 라고 들은 적이 있어서
screen /dev/tty.SLAB_USBtoUART …

Mosca를 사용한 MQTT 연습

IoT에서 핵심 개념 중 사물간 통신 부분이 있는데 양방향 경량 통신 프로토콜로 MQTT라는 것이 있고 그것이 nodemcu 에 구현이 되어있어 흥미를 가지고 살펴보았다.

기본적으로 Meteor의 DDP 프로토콜처럼 pub/sub 구조인데 한번씩만 pub/sub을 하는 Meteor와는 다르게 구독(subscribe)은 지정 토픽에 대해 한번만 하고 발행(publish)은 그때그때 하는 구조였다.

기술적인 내용은 MQTT 같은 곳에 자세히 나와있으니 대충 읽고
실제적인 작동이 어떻게 되는지 직접 한번 경험해보고 싶었다.

물론 node.js와 javascript를 사랑하는 사람이기 때문에 npm 에서 찾았지만 이후의 내용은 어짜피 command line에서 작동하는 것이기 때문에 부담없이 해볼 수 있다.

먼저 MQTT Broker를 설치하자.


고양이 그림이 귀여운 Mosca 를 선택했다.
node.js 가 없으면 먼저 설치하고

npm install mosca bunyan -g

부터 시작해보자.
mosca 말고 bunyan이라는 것도 함께 설치하는데 JSON포멧의 로그를 볼때 편리하다.
덕분에 좋은 거 하나 배웠네.

여기서 Broker는 server랑은 조금 개념이 다른데 pub/sub을 하는 각각의 대상이 client/server의 관계가 아니기 때문이다. 서로서로 상호작용하는 관계이므로.
어쨌든 Broker가 없으면 sub과 pub을 서로 맺을 수가 없으니 반드시 하나는 구동해야한다.
http://www.slideshare.net/BryanBoyd/mqtt-austin-api 자세한 내용은 이런 슬라이드를 보면 활용예나 패턴에 대해 잘 나와있으니 참조하자.

mosca -v | bunyan

일단 이런 식으로 mosca 를 기동한다. mosquitto 같은 걸 써도 크게 다르지 않다. 어짜피 한번만 구동하면 끝이니까.

$ mosca -v | bunyan       +++.+++:   ,+++    +++;   '+++    +++.       ++.+++.++ …